Senzor de unghi de rotație (abrev. DUP ), de asemenea un encoder (din engleză encoder - encoder) - un convertor de măsurare a unghiului de rotație al unui obiect care se rotește (de exemplu, arbore ) în semnale digitale sau analogice care vă permit să determinați unghiul a rotaţiei sale.
Senzorii de unghi rotativ au multe aplicații:
DUP sunt subdivizate:
DUP-urile acumulate generează impulsuri la ieșire, prin care dispozitivul de recepție determină poziția curentă a arborelui numărând numărul de impulsuri cu un contor. Imediat după pornirea ROV-ului acumulator, poziția arborelui este necunoscută. Pentru a lega sistemul de referință la origine, senzorii de acumulare au semne zero (de referință), care trebuie trecute după ce echipamentul este pornit.
Dezavantajele acestui tip de senzori de unghi de poziție includ și faptul că este imposibil să se determine impulsurile lipsă de la ROV din orice motiv. Acest lucru duce la acumularea de erori în determinarea unghiului de rotație al arborelui până la trecerea marcajului zero. Pentru a determina direcția de rotație, sunt utilizate două canale de măsurare („sinus” și „cosinus”), în care trenurile de impulsuri identice ( meandre ) sunt deplasate cu 90° unul față de celălalt.
Semnale de ieșire DUP absolute care pot fi interpretate fără ambiguitate ca unghi de rotație al arborelui senzorului de unghi. Senzorii de unghi de acest tip nu necesită ca sistemul de referință să fie legat la nicio poziție zero.
DUP-urile optice au un disc de sticlă cu un raster optic fixat rigid pe arbore . Când arborele se rotește, rasterul se mișcă în raport cu rasterul fix, în timp ce fluxul de lumină primit de senzorul foto este modulat. Codificatoarele unghiulare optice absolute sunt codoare cu unghiul de rotație în care fiecare poziție a arborelui corespunde unui cod de ieșire digitală, care, împreună cu numărul de rotații, este principalul parametru de funcționare al encoderului. DUP-urile optice absolute, precum și cele acumulate, citesc și fixează parametrii de rotație ai discului optic.
DUP magnetic înregistrează trecerea polilor magnetici ai unui element magnetic rotativ direct în apropierea elementului sensibil, transformând aceste date în codul sau semnalul digital corespunzător.
Conține un disc de dielectric sau sticlă cu zone convexe, conductoare sau opace aplicate. Citirea unghiului absolut de rotație al discului se face printr-o linie de întrerupătoare sau contacte în cazul unui circuit mecanic și printr-o linie de optocuple în cazul unuia optic. Semnalele de ieșire sunt cod Gray , ceea ce permite scăpa de ambiguitatea interpretării semnalului.
Principalul dezavantaj al unui ROV mecanic este săritura de contact , care poate duce la numărarea și determinarea incorectă a direcției de rotație. DUP-urile optice și magnetice sunt lipsite de acest efect.