Algoritmul iterativ pentru punctele cele mai apropiate

Algoritmul  iterativ al punctului cel mai apropiat ( ICP ) este un algoritm folosit pentru a minimiza diferența dintre doi nori de puncte . ICP este adesea folosit pentru a reconstrui suprafețe bidimensionale (2D) sau tridimensionale (3D) din diferite scanări, pentru a determina locația roboților și pentru a planifica traseul optim al acestora (mai ales atunci când odometria roților este nesigură din cauza terenului alunecos), pentru a înregistra un model osos etc.

Algoritmul este simplu din punct de vedere conceptual și este adesea folosit în timp real . Acesta aplică în mod repetat transformările (deplasare, rotație) necesare pentru a minimiza distanța dintre puncte de la două scanări brute.

Intrări: puncte din două scanări brute, scor de transformare inițial, criterii pentru oprirea iterației.

Rezultat: transformare perfectă.

În esență, acești pași ai algoritmului sunt:

1. Mulțime de puncte după criteriul celui mai apropiat vecin .
2. Estimarea parametrilor de transformare folosind funcția costului mediu pătrat.
3. Transformări punctuale folosind parametri estimați.
4. Iterații multiple (reconectarea punctelor și așa mai departe).

Vezi și

• MeshLab este un instrument de procesare mesh open source care include implementarea GNU GPL a algoritmului ICP.
• CloudCompare este un instrument open source de procesare a punctului și modelului care include o implementare a algoritmului ICP.
• Biblioteca Point Cloud este o bibliotecă open source pentru nori de puncte pentru procesarea geometriei 3D și a norilor de puncte n-dimensionale. Include mai multe variante ale algoritmului ICP.

Link -uri

• ICP pentru înregistrarea în formă liberă a curbelor și suprafețelor (1992) (Zhengyou Zhang)
• Diferențierea ecuațiilor ICP
• Variante eficiente ale algoritmilor ICP
• Metoda ICP finală în Matlab
• Metoda ICP în Matlab
• Metoda ICP în C++