Controler PI

Versiunea actuală a paginii nu a fost încă examinată de colaboratori experimentați și poate diferi semnificativ de versiunea revizuită la 4 ianuarie 2020; verificările necesită 3 modificări .

Un regulator proporțional-integral ( controler PI) este un caz special al unui controler PID . Este cel mai utilizat regulator , datorita meritelor sale:

Este capabil să ofere zero eroare de control static.
Ușurință de reglare, care se datorează faptului că doar doi parametri sunt reglați efectiv: câștigul Kp și constanta de timp de integrare Ti. Într-un astfel de controler, este posibil să se optimizeze valoarea raportului Kp/Ti-min, care asigură controlul cu cea mai mică eroare de control rădăcină-pătrată medie posibilă.
Sensibilitate scăzută la zgomot în canalul de măsurare (spre deosebire de controlerul PID).

Caracteristicile și parametrii controlerului PI

Într-un ACS cu un controler PI, mișcarea corpului de reglare se realizează conform ecuației diferențiale:

$\mu _{p}(t)=k_{p}\varepsilon (t)+k_{p}/T_{u}\int \varepsilon (t)dt$ ,

acestea. rata de modificare a variabilei de control este proporțională cu suma ponderată a abaterii și rata de modificare a abaterii variabilei controlate în același moment de timp.

Coeficientul k p se numește câștig de regulator .

Dimensiunea sa este raportul dintre unitatea de măsură a acțiunii de reglementare și unitatea de măsură a variabilei controlate. Constanta de timp T are dimensiunea timpului, valoarea ei caracterizează gradul de intrare în legea de reglare a integralei și se numește constantă de integrare a controlerului. Uneori se numește timp de dublare, deoarece în momentul t = T și acțiunea de control atinge valoarea 2k p . $\varepsilon (t)=1$

În termeni dinamici, controlerul PI este format din două controlere conectate în paralel: un controler P cu un câștig kp și un controler I cu un câștig . În acest caz, dacă constanta de integrare tinde spre zero, controlerul PI se transformă într-un controler P, iar dacă atât coeficientul de transmisie, cât și constanta de integrare tind spre zero, menținându-și raportul constant, se obține un controler I. $k_{p}/T_{u}$

Funcția de transfer, CFC și răspunsul tranzitoriu al controlerului au forma:

$W_{p}(s)=k_{p}+k_{p}/(T_{u}s);W_{p}(jw)=k_{p}-j\left({\frac { k_{p}}{T_{u}w}}\right);h_{p}(t)=k_{p}+\left({\frac {k_{p}}{T_{u}}}\ dreapta)t$ Pentru a obține un controler PI, se folosesc circuite amplificatoare cu feedback inerțial negativ reglabil și un actuator cu viteză constantă. [unu]

Note

↑ Andryushin A.V. Management și inovație în ingineria energiei termice . - M . : Editura MPEI, 2011. - S. 147 . — 392 p. — ISBN 978-5-383-00539-2 .

Link -uri

Fedorov Yu.N. Manualul unui inginer pentru sisteme de control al proceselor. Design și dezvoltare. Infra-Inginerie, 2008