Cadrul de referință însoțitor - un cadru de referință asociat la un anumit moment de timp cu corpul în cauză (sau o parte a acestuia), care se deplasează odată cu acesta. Adesea, chiar și atunci când se ia în considerare mișcarea neuniformă , se iau în considerare cadrele de referință inerțiale comode . În acest caz, în fiecare moment particular de timp, corpul are propriul său cadru de referință însoțitor.
În cadrul de referință comoving, viteza tridimensională a corpului în cauză este întotdeauna zero; accelerația poate fi diferită de zero.