Taekwondo la Jocurile Mondiale din 1981 a inclus o extragere a zece seturi de medalii.
| Disciplina | Aur | Argint | Bronz |
| Fin | Kwon Ki-moon Republica Coreea |
Lee Dae Sung SUA |
Aldo Codazzo Italia Reinhard Langer Germania |
| A zbura | Yang Ki Mo Republica Coreea |
Iisus Benito Spania |
Fernando Celada Mexic Domenico Maglionico Italia |
| bantam | Chung Bum Soo Republica Coreea |
Oscar Aguilar Mexic |
Jeremiah Di Costanzo Italia S. Langlois Canada |
| Pană | Lee Jun Kul Republica Coreea |
Jorge Garcia Spania |
Juan Mangoni Argentina Rafael Marchioni Italia |
| ușoară | Kim Yung-Kuk Republica Coreea |
Alphonso Kahhaar SUA |
Koun Souleymein Côte d'Ivoire Luigi D'Oriano Italia |
| Welter | Kim Yun Kook Republica Coreea |
Paul Rusca Argentina |
Rhijs Olanda Antonio Hernandez Mexic |
| Lumină-Mijloc | Oh Il Nam Republica Coreea |
Kim Chul Ho SUA |
Helmut Hartner Germania Patrick Remarque Coasta de Fildeș |
| Mijloc | Lee Dong-jun Republica Coreea |
Jersey Long Canada |
Luigi Signore Italia Andreas Scheffler Germania |
| Usor greu | Jung Chan Republica Coreea |
Bil Be Yao Coasta de Fildeș |
Roth Germania Song Xin-nian Republica Chineză |
| Greu | Darrell Henegan Canada |
Pak Chong Man Republica Coreea |
Miguel Esquivel Mexic Erri Preis Olanda |