Golubev, Yuri Filippovici

Iuri Filippovici Golubev
Data nașterii 17 aprilie 1941 (81 de ani)( 17.04.1941 )
Locul nașterii Moscova , SFSR rusă , URSS
Țară  URSS ,RF
Sfera științifică mecanica , robotica
Loc de munca Universitatea de Stat din Moscova
Alma Mater Universitatea de Stat din Moscova (Mekhmat)
Grad academic Doctor în Științe Fizice și Matematice
Titlu academic Profesor
Premii și premii Ordinul Prieteniei PopoarelorMedalia „Veteran al Muncii”
 Fișiere media la Wikimedia Commons

Yuri Filippovici Golubev (n . 17 aprilie 1941 , Moscova ) este un mecanic de știință rus sovietic, profesor la Departamentul de Mecanică Teoretică și Mecatronică a Departamentului de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova . Profesor onorat la Universitatea de Stat din Moscova (2008).

Biografie

Iuri Filippovici Golubev s-a născut la 17 aprilie 1941 la Moscova . În 1963 a absolvit Facultatea de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova , devenind unul dintre primii absolvenți ai Departamentului de Mecanică Teoretică, specializarea în domeniul mecanicii zborurilor spațiale [2] .

În 1965-1995. a lucrat la Institutul M. V. Keldysh de Matematică Aplicată (IPM), unde din 1986 a fost șeful sectorului, iar din 1992 - cercetător de frunte [3] . În 1968 și-a susținut teza de doctorat; din acel an a început să lucreze și la Departamentul de mecanică teoretică a Mekhmat a Universității de Stat din Moscova. În 1975 și-a susținut teza de doctorat (tema – „Algoritmi pentru controlul traiectoriei de zbor în timpul intrării în atmosfera Pământului” ). În 1985, Yu. F. Golubev a primit titlul academic de profesor [2] [4] .

Din 1995, este profesor la Departamentul de Mecanică Teoretică a Departamentului de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova (în 1999, a fost aprobată noul său nume: „ Departamentul de Mecanică Teoretică și Mecatronică ” [5] ) și, concomitent, cercetătorul-șef al IPM. M. V. Keldysh RAS [6] .

Citește cursuri de bază de mecanică clasică și teoretică pentru studenții de la Mecanica și Matematică, precum și cursuri speciale: „Capitole suplimentare de mecanică teoretică”, „Controlul mișcării la intrarea în atmosferă”, „Controlul mișcării unui aparat de mers automat”, „Baze teoretice ale mecatronicii”, „Rețele neuronale în mecatronică”; În același timp, cursul special „Controlul mișcării unui aparat automat de mers” pregătit de Yu. F. Golubev împreună cu D. E. Okhotsimsky servește drept bază pentru formarea specialiștilor în robotică la Departamentul de Mecanică Teoretică și Mecatronică [7] .

Împreună cu profesorul V. E. Pavlovsky, conduce Seminarul de cercetare din întreaga Rusie „Sisteme cu elemente de inteligență artificială” (organizat la Departamentul de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova în 1970 de D. E. Okhotsimsky și S. V. Fomin ), care discută cele mai recente probleme în mecanica sistemelor robotice , inteligența artificială , teoria jocurilor dinamice , sistemele tehnice de viziune pentru roboți etc. Împreună cu profesorul V. V. Beletsky, conduce un seminar special despre mecanica mișcării relative [7] .

Yu. F. Golubev a publicat peste 200 de lucrări științifice, inclusiv 2 monografii și 1 manual. A pregătit 14 candidați la științe, dintre care trei au susținut ulterior teze de doctorat. Este membru al Comitetului Național pentru Mecanica Teoretică și Aplicată , membru al Biroului Consiliului Științific al Academiei Ruse de Științe pentru Robotică și Mecatronică, membru al Prezidiului Consiliului Științific și Metodologic pentru Mecanica Teoretică al Academiei Ruse de Științe pentru Robotică și Mecatronică. Ministerul Educației al Federației Ruse, membru al comitetului editorial al revistei Izvestiya RAS. Teorie și sisteme de control” [8] .

Activitate științifică

Domenii principale de activitate științifică: mecanică și controlul mișcării, metode de căutare numerică pentru controlul optim al sistemelor mecanice, mecanica zborului spațial , robotică (în special, construcția și stabilizarea mișcării vehiculelor de mers automate), dezvoltarea de instrumente informatice de instruire. în mecanică teoretică , modelarea matematică a sistemelor de corpuri solide interconectate [4] [6] .

O parte semnificativă a lucrărilor științifice ale lui Yu. F. Golubev este dedicată mecanicii zborului spațial. Împreună cu D. E. Okhotsimsky și alți angajați ai Institutului de Matematică Aplicată al Academiei de Științe a URSS și ai Departamentului de Mecanică Teoretică a Departamentului de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova, a fost implicat în analiza traiectoriilor de intrare a navelor spațiale. în atmosfera Pământului și a planetelor, dezvoltarea unor algoritmi adaptativi în mai multe etape pentru controlul mișcării unei nave spațiale în timpul intrării în atmosferă [9] [10] ; în special, împreună cu D. E. Okhotsimsky și Yu. G. Sikharulidze, a dezvoltat un algoritm de reintrare controlată în atmosferă cu dublă imersie, care face posibilă obținerea unei precizii a aterizării unei nave spațiale de câțiva kilometri [11] . Sub conducerea lui Yu. F. Golubev, pe baza limbajului de programare Refal , a fost implementat un emulator de computer de bord prin satelit artificial [12] .

În 1970, la inițiativa lui D. E. Okhotsimsky, IPM și Universitatea de Stat din Moscova au lansat lucrările privind crearea și studiul vehiculelor de un nou tip: vehicule de mers pe jos ; Yu. F. Golubev a fost implicat activ în lucrările pe această problemă, a cărei complexitate a constat în prezența unui număr mare de grade de libertate controlate și necesitatea de a asigura comportamentul rațional al unui robot de mers în condiții de mediu dificile, atunci când deplasarea pe teren cu teren dificil. În urma cercetării, au fost dezvoltate metode de modelare matematică a cinematicii și dinamicii vehiculelor de mers pe jos, pe baza cărora s-au putut crea algoritmi pentru construirea mișcării aparatului, oferind stabilitate statică la depășirea obstacolelor, precum și ca organizarea sărituri, algoritmi pentru stabilizarea mișcării și așezarea unui traseu pe sol. Totodată, au fost create și machete de laborator ale vehiculelor de mers cu șase picioare, cuplate cu un computer, dotate cu acționări electromecanice și sisteme tehnice de viziune. Materialele acestor studii au stat la baza unui nou curs special al lui D. E. Okhotsimsky și Yu. F. Golubev „Mecanica și controlul mișcării unui aparat automat de mers” [9] [13] . În prezent, profesorul Yu. F. Golubev conduce școala științifică „Dezvoltarea sistemelor robotice și mecatronice cu elemente de inteligență artificială” care s-a dezvoltat la Departamentul de Mecanică Teoretică și Mecatronică sub îndrumarea profesorului Yu. F. Golubev [14] .

Sub conducerea lui Yu. F. Golubev și V. E. Pavlovsky la Departamentul de Mecanică Teoretică și Mecatronică în anii 1990 și la începutul secolului XXI, s-a realizat dezvoltarea instrumentelor informatice de învățare în mecanică [15] [16] . Manualul de instruire pe computer „Cinematica mișcării complexe” și programul de instruire pe computer „Cinematica unui punct și a unui corp absolut rigid” au fost create succesiv, lucrând sub controlul DOS , iar apoi mijloace didactice multimedia pe computer care funcționează sub sistemul de operare Windows ( manual electronic de calculator de mecanică teoretică [17 ] și un mediu de învățare multimedia pentru mecanica cerească [18] ) [19] [20] . Au fost dezvoltate și sisteme de testare computerizată și diagnosticare a cunoștințelor [15] [16] .

Premii

Profesorului Yu. F. Golubev a fost distins cu Ordinul Prietenia Popoarelor (1986), medalia „Veteran al Muncii” (2001) .

În 2005, Yu. F. Golubev a fost distins cu medalia de aur a Centrului de expoziții din Rusia  pentru o demonstrație pe computer a capacităților unui robot de cățărare [21] .

Publicații

Ediții individuale

Tutoriale

Unele articole

Mecanica zborului spațial
  • Okhotsimsky D. E. , Belchansky G. I., Bukharkina A. P., Golubev Yu. F., Zolotukhina N. I., Ivanov Yu  . - 1968. - V. 6, Nr. 1 .
  • D. E. Okhotsimsky , A. P. Bukharkina, Yu. F. Golubev,  Controlul mișcării de reintrare în atmosferă // Cercetare spațială. - 1969. - V. 7, nr 2 . - S. 171-178 .
  • Okhotsimsky D. E. , Bukharkina A. P., Golubev Yu. F.  Algoritm de control autonom pentru aducerea unei nave spațiale la un punct de aterizare dat // Cercetare spațială. - 1970. - V. 8, nr 2 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Despre rezolvarea problemelor de control optim în timpul intrării în atmosferă // Cercetare spațială. - 1987. - T. 25, nr. 1 . - S. 37-46 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Despre construcția zonei de accesibilitate a navei spațiale pe suprafața Pământului, ținând cont de constrângerile de fază // Cercetare spațială. - 1996. - T. 34, nr. 1 . - S. 24-29 .
  • Golubev, Yu. F.,  Mișcare cu un modul constant de viteză într-un câmp gravitațional central, Prikl. matematica si mecanica . - 2002. - T. 66, nr. 6 . - S. 1052-1065 .
  • Golubev Yu. F., Grushevsky A. V., Koryanov V. V., Tuchin A. G.  Manevrele gravitaționale ale navelor spațiale în sistemul Jupiter // Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2014. - Nr. 3 . - S. 149-167 .
Robotică și mecatronică
  • Alekseeva L. A., Golubev Yu. F.  Un algoritm adaptiv pentru stabilizarea mișcării unui aparat de mers automat Izvestiya AN SSSR. Cibernetică tehnică. - 1976. - Nr 5 . - S. 56-64 .
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Pryanichnikov V. E. . Dinamica unui robot de mers controlat de un operator // Cercetare sisteme robotizate. — M .: Nauka , 1982. — 244 p.  - S. 78-86.
  • Okhotsimsky D. E. , Platonov A. K. , Pavlovsky V. E., Golubev Yu. F. . Sinteza mișcării unui robot de mers la depășirea obstacolelor izolate // Sisteme de informare și control ale roboților. - M . : Institutul de Matematică Aplicată. Academia de Științe M. V. Keldysh a URSS, 1982. - 242 p.  - S. 186-200.
  • Golubev Yu. F., Degtyareva E. V., Khairullin R. Z.  Despre construcția unui ciclu optim de pas // Izvestiya AN SSSR. Teorie și sisteme de control. - 1990. - Nr 2 . - S. 214-223 .
  • Golubev Yu. F., Pogorelov D. Yu.  Simularea computerizată a roboților ambulanți  // Matematică fundamentală și aplicată. - 1998. - V. 4, Nr. 2 . - S. 525-534 .
  • Golubev Yu. F., Ditkovsky A. E.  Mișcarea controlată a unui manipulator elastic // Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2001. - Nr. 6 . - S. 166-176 .
  • Golubev, Yu.F.,  Robot-echilibru pe un cilindru, Prikl. matematica si mecanica . - 2003. - T. 67, nr. 4 . - S. 603-619 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Construcția mișcărilor unui robot insectomorf care depășește o combinație de obstacole folosind forțele de frecare Coulomb Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2005. - Nr. 3 . - S. 143-155 .
  • Golubev Yu. F.  Rețele neuronale în mecatronică  // Matematică fundamentală și aplicată. - 2005. - T. 11, nr. 8 . - S. 81-103 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Urcând un robot insectomorf peste o minge care se rostogolește liber // Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2014. - Nr 5 . - S. 116-125 .
Mecanica și controlul mișcării
  • Golubev Yu. F.  Identitatea parametrilor Euler și Cayley-Klein în cinematica unui corp absolut rigid // Izvestiya RAN. Mecanica caroseriei rigide. - 1999. - Nr. 1 . - S. 19-25 .
  • Golubev, Yu. F.,  Resonances in Linear Systems with One Degree of Freedom and Piecewise Constant Parameters, Prikl. matematica si mecanica . - 2001. - T. 65, nr. 2 . - S. 204-212 .
  • Golubev, Yu. F.,  Sisteme mecanice cu servomotoare, Prikl. matematica si mecanica . - 2001. - T. 65, nr. 2 . - S. 211-224 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone cu frecare // Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2010. - Nr. 5 . - S. 41-52 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone cu frecare vâscoasă uscată și arbitrară // Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2012. - Nr. 1 . - S. 24-39 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone pentru un corp rigid care alunecă de-a lungul unei curbe // ​​Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2013. - Nr 4 . - S. 71-87 .
  • Vondrukhov AS, Golubev Yu. F.  Traiectorii optime în problema unui brahistocron cu o forță de accelerare // Izvestiya RAN. Teorie și sisteme de control. - 2015. - Nr 4 . - S. 13-23 .
Instrumente de învățare pe calculator
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Curs electronic multimedia de mecanică teoretică // Tehnologii informatice în învățământul superior. Problema. 1. - M . : Editura Moscovei. un-ta, 1994. - 369 p. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Mediu integrat de învățare multimedia pentru mecanica cerească  // Modelare matematică. - 2000. - T. 12, nr. 5 . - S. 74-80 .

Note

  1. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 36, 49.
  2. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova în pragul secolului XXI, 2002 , p. 29.
  3. ↑ 1 2 Yuri Filippovici Golubev (link inaccesibil) . // Site-ul web al Departamentului de Mecanică Teoretică și Mecatronică a Facultății de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova. Consultat la 12 iunie 2016. Arhivat din original pe 21 iunie 2016. 
  4. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 161.
  5. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 49.
  6. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 42, 49-50.
  7. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 44, 50.
  8. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova în pragul secolului XXI, 2002 , p. 26.
  9. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 37.
  10. ↑ 90 de ani de la nașterea lui Dmitri Evgenievici Okhotsimsky . // Site-ul web al Laboratorului de Cercetare Spațială al Universității de Stat Ulyanovsk. Consultat la 12 iunie 2016. Arhivat din original pe 25 iunie 2016.
  11. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B. . Din istoria dezvoltării și aplicării algebrei computerizate la Institutul de Matematică Aplicată M. V. Keldysh: IAM RAS Preprint No. 27 for 2003 . - M . : Institutul de Matematică Aplicată. M. V. Keldysh RAN, 2003. - 20 p. Copie arhivată (link indisponibil) . Consultat la 12 iunie 2016. Arhivat din original pe 4 martie 2016.    - p. 6.
  12. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 41-42.
  13. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 162.
  14. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova în pragul secolului XXI, 2002 , p. 27.
  15. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 44, 58.
  16. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Curs electronic multimedia de mecanică teoretică // Tehnologii informatice în învățământul superior. Problema. 1. - M . : Editura Moscovei. un-ta, 1994. - 369 p. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  17. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integrated multimedia learning environment for celestial mechanics  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12, nr. 5 . - S. 74-80 .
  18. ↑ Sinelshchikov A. V., Ponomareva E. V.  Dezvoltarea unui complex de programe universale mws (Maple) pentru modelarea computerizată și automatizarea calculelor în domeniul mecanicii  // Buletinul Universității de Stat Astrakhan. tehnologie. universitate Seria: Management, Inginerie Calculatoare și Informatică. - 2014. - Nr. 1 . - S. 69-80 .
  19. ↑ Pishchulina I. V., Yurchenko L. K.  Utilizarea metodelor moderne de predare în procesul de predare a disciplinei „Mecanica teoretică”  // Buletinul Dalrybvtuza. - 2016. - Nr 7 . - S. 53-57 .
  20. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 43.

Literatură

  • Mecanica la Universitatea din Moscova în pragul secolului XXI / Ed. I. A. Tyulina , N. N. Smirnova. - M. : Editura Centrului de Cercetare Aplicată de la Facultatea de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova, 2002. - 184 p.
  • Mecanica la Universitatea din Moscova / Ed. I. A. Tyulina , N. N. Smirnova. - M . : Iris-press, 2005. - 352 p. — ISBN 5-8112-1474-X .
  • Mekhmat MGU 80. Matematică și mecanică la Universitatea din Moscova / Ch. ed. A. T. Fomenko . - M. : Editura Moscovei. un-ta, 2013. - 372 p. - ISBN 978-5-19-010857-6 .
  Accesați articolul Wikidata  Site-uri tematice
În cataloagele bibliografice