Manipulator (mecanism)

.

Un manipulator  este un mecanism de control al poziției spațiale a uneltelor, obiectelor de muncă și unităților și elementelor structurale. Acest sens a fost atașat cuvântului încă de la mijlocul secolului al XX-lea , datorită utilizării unor mecanisme complexe de manipulare a obiectelor periculoase în industria nucleară . Folosit pentru a muta diverse bunuri, a fost dezvoltat pe scară largă în societatea modernă.

Dispozitiv și aplicație

Manipulatoarele se bazează pe mecanisme spațiale cu multe grade de libertate. Manipulatorii efectuează lucrări în medii inaccesibile sau periculoase pentru om (adâncimi subacvatice, vid , mediu radioactiv și alte medii agresive ), lucrări auxiliare în producția industrială. Manipulatoarele sunt folosite în tehnologia medicală (cum ar fi protetica ). Manipulatorii studiază teoria manipulatorilor , care este o ramură a teoriei mașinilor și mecanismelor . Într-un sens restrâns, un braț mecanic se numește manipulator .

Manipulatorii sunt împărțiți în manipulatoare controlate de om și automate ( roboți manipulatori ca un fel de roboți ). Dezvoltarea manipulatoarelor a dus la crearea roboților industriali . Proiectarea mecanismelor de manipulare necesită rezolvarea unor probleme precum crearea de manevrabilitate , stabilitatea în funcționare, alegerea raportului corect de mișcări utile și inactiv . Uneori se impune proiectarea unor astfel de sisteme în care operatorul simte forța creată asupra corpului de lucru sau asupra dispozitivului de prindere a sarcinii .

Se are în vedere și introducerea unor complexe de roboți manipulatori în procesul educațional [1] .

Specie

• Un manipulator (în minerit) este mecanismul principal al unui cărucior de foraj , conceput pentru a deplasa un alimentator automat cu un perforator ( mașină de găurit ) în spațiul de fund.
• Manipulator (în metalurgie ) - o mașină pentru efectuarea de operațiuni auxiliare legate de schimbarea poziției piesei de prelucrat în timpul formării metalului . Distingeți manipulatorul de rulare și forjare . În atelierele de forjare și laminare se folosesc manipulatoare suspendate și de podea , care sunt un tip de basculante (mecanisme de strunjire (strunjire) a produselor).
• Manipulator (în tehnologie nucleară) - un dispozitiv pentru lucrul cu substanțe radioactive, excluzând contactul uman direct cu aceste substanțe.
• Manipulatoarele sunt echipate cu hidrostate pentru efectuarea lucrărilor oceanografice și de altă natură la adâncimi.
• Platforma Hugh-Stewart  este un tip de manipulator paralel care folosește un aranjament cu rack octaedric . Are șase grade de libertate . Este folosit în industria mașinilor-unelte, cercetare subacvatică, operațiuni de salvare a aviației pe mare, simulatoare de zbor, poziționare prin satelit, telescoape și chirurgie ortopedică.
• Macara-manipulator este o mașină  mobilă de ridicare a sarcinii , care include o macara de ridicare a sarcinii de tip braț montată pe un șasiu de mașină și care servește la încărcarea și descărcarea acesteia [2] .

Cercetare

Cercetătorii de la Universitatea Ben-Gurion (BGU), Israel , au dezvoltat un nou tip de braț robot care, datorită prezenței sale, va putea îndeplini sarcini de o natură foarte diferită, de la cules de legume și fructe pe terenuri agricole până la deservirea sateliților. pe orbita Pământului. Manipulatorul MASR (robot serial cu acționare minimă) este o altă variantă de realizare aproape tipică a unui robot șarpe, constând din multe segmente conectate în serie, acționate de motoare separate. Numai în acest caz se folosesc doar două motoare, unul pentru deplasarea manipulatorului de-a lungul bazei sale, iar al doilea pentru îndoirea manipulatorului în locul potrivit și în direcția corectă [3] .

Vezi și

• pedipulator

Note

1. ↑ Citiți mai multe în Buletinul științific și tehnic ITMO, numărul 1 (83) ianuarie-februarie 2013 Copie de arhivă din 18 decembrie 2014 la Wayback Machine
2. ↑ Macara de  încărcare (downlink)  (downlink din 14-06-2016 [2332 zile]) . Dicţionar de ştiinţe naturale. Glosar.ru.
3. ↑ „S-a dezvoltat un nou braț robotic care ar putea deservi sateliți sau culege mere” Arhivat 19 aprilie 2018 la Wayback Machine ECN, 22 martie 2018

Literatură

• Popov E. P., Vereshchagin A. F., Zenkevich S. L. Roboti de manipulare: dinamică și algoritmi. — M .: Nauka, 1978. — 400 p.
• Medvedev V. S., Leskov A. G., Yushchenko A. S. Sisteme de control pentru roboți de manipulare. — M .: Nauka, 1978. — 416 p.
• Kozlov V. V., Makarychev V. P., Timofeev A. V., Yurevich E. I. Dinamica controlului roboților. — M .: Nauka, 1984. — 336 p.
• Fu K., Gonzalez R., Lee K. Robotică / Per. din engleza. — M .: Mir, 1989. — 624 p. — ISBN 5-03-000805-5 .
• Shahinpour, M. Curs de robotică / Per. din engleza. — M .: Mir, 1990. — 527 p. — ISBN 5-03-001375-X .