Ohotsimski, Dmitri Evgenievici

Dmitri Evgenievici Ohotsimski
Data nașterii 26 februarie 1921( 26.02.1921 )
Locul nașterii Moscova , SFSR rusă
Data mortii 18 decembrie 2005 (în vârstă de 84 de ani)( 2005-12-18 )
Un loc al morții Moscova , Rusia
Țară  URSS → Rusia 
Sfera științifică mecanică , matematică aplicată , astronautică , robotică
Loc de munca IPM , Universitatea de Stat din Moscova
Alma Mater Universitatea de Stat din Moscova (Mekhmat)
Grad academic Doctor în științe fizice și matematice  ( 1958 )
Titlu academic Profesor ,
membru corespondent al Academiei de Științe a URSS  ( 1960 )
Academician al Academiei de Științe din Rusia  ( 1991 )
consilier științific M. V. Keldysh
Cunoscut ca fondator al școlii științifice în domeniul dinamicii zborului spațial
Premii și premii
Erou al muncii socialiste - 1961
Ordinul lui Lenin - 1956 Ordinul lui Lenin - 1961 Ordinul Revoluției din octombrie - 1975
Ordinul Steagul Roșu al Muncii - 1970 Ordinul Steagul Roșu al Muncii - 1981 Medalia „Pentru apărarea Moscovei”
Premiul Lenin - 1957 Premiul de stat al URSS - 1970

Dmitri Evgenievici Okhotsimsky ( 26 februarie 1921 , Moscova  - 18 decembrie 2005 , Moscova) - mecanic și matematician sovietic și rus [1] , fondator al unei școli științifice în domeniul dinamicii zborului spațial, autor al unor lucrări fundamentale în domeniul mecanică cerească aplicată , robotică și mecatronică [2 ] . Academician al Academiei Ruse de Științe.

Biografie

DE Okhotsimsky sa născut și a trăit toată viața la Moscova . Tatăl său, Evgeny Pavlovich Okhotsimsky, a absolvit Facultatea de Drept a Universității de Stat din Moscova și a lucrat ca expert contabil. Bunicul meu patern, Pavel Timofeevich Okhotsimsky, polonez după naționalitate, era farmacist după studii și deținea o farmacie homeopată la Moscova [3] . Mama, Vera Mikhailovna Korotkevich-Gladkaya, fiica unui medic militar decedat timpuriu, a absolvit Institutul Orfan pentru Fecioarele Nobile Nikolaev din Sankt Petersburg în 1913 și a predat limba germană. În timpul Primului Război Mondial, Evgeny Pavlovich a mers pe front ca voluntar. A slujit ca voluntar în artilerie și a fost demobilizat în 1917 cu gradul de insigne . Vera Mikhailovna a lucrat pe tot parcursul războiului ca asistentă într-un spital din Iaroslavl . În 1918 a venit la Moscova , unde și-a cunoscut viitorul soț. Până în 1961, familia a locuit în două camere ale unui apartament comun într-o casă veche de pe strada Bolshoi Sergievsky.

În liceu, Dmitry a studiat ușor, a fost destul de atletic, a înotat bine, a studiat muzica la Colegiul Gnesinsky , dar la vârsta de 14 ani a oprit cursurile de muzică din cauza bolii. În 1939 a absolvit cu onoare școala secundară nr. 281 din Moscova și în același an a intrat la Facultatea de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova . Când a început Marele Război Patriotic , facultatea a fost închisă temporar. Okhotsimsky, împreună cu alți studenți, a fost mobilizat în iulie 1941 pentru a săpa șanțuri antitanc , apoi a lucrat ca strungar la o fabrică militară. A fost înrolat în Armata Roșie [4] , unde a servit ca privat, a studiat la o școală militară, dar în toamna anului 1942 a fost demobilizat din cauza vederii slabe (miopie mare), a absolvit cursurile de șofer de tractor la Statul Moscova. Universitatea și a lucrat ca șofer de tractor la MTS din districtul Ruzsky din regiunea Moscovei. În octombrie 1943 a revenit la universitate, absolvind în 1945 [5] . Okhotsimsky și-a pregătit teza sub îndrumarea științifică a academicianului S. A. Khristianovich [2] .

Pe când era încă student, D. E. Okhotsimsky a pregătit și a publicat în 1946 un articol despre optimizarea zborului unei rachete [6] , în care a găsit o soluție analitică la o problemă variațională folosind o metodă originală, care amintește în unele privințe de generalul lui Pontryagin . principiu formulat ulterior [7] [8] .

După absolvirea universității, D. E. Okhotsimsky a intrat la Institutul de Matematică V. A. Steklov al Academiei de Științe a URSS (MIAN) ca cercetător junior , un departament condus de Mstislav Vsevolodovich Keldysh , viitorul președinte al Academiei de Științe a URSS . Keldysh a devenit consilierul științific al lui Okhotsimsky, care și-a încheiat cu succes studiile postuniversitare la Institutul din Moscova al Academiei de Științe și în 1949 și-a susținut teza de doctorat în dinamica rachetelor . În 1946, în numele lui Keldysh, D. E. Okhotsimsky a organizat un mic grup de oameni de știință ca parte a departamentului (S. S. Kamynin, T. M. Eneev , V. A. Egorov ; puțin mai târziu, V. A. Sarychev s-a alăturat grupului), implicat în dinamica zborului spațial și rachete  - atât balistice cât și de croazieră . În 1953, departamentul M. V. Keldysh a fost transformat în Departamentul de Matematică Aplicată , unde s-a alăturat și grupul Okhotsimsky. În 1958, Okhotsimsky a primit titlul de doctor în științe fizice și matematice fără apărare [8] [9] .

M. V. Keldysh a fost consilierul științific principal al programului spațial sovietic , iar sub conducerea sa, grupul Okhotsimsky a început să ia parte activă la proiectele spațiale. În 1966, departamentul Keldysh a fost transformat în Institutul de Matematică Aplicată al Academiei de Științe a URSS (IPM). D. E. Okhotsimsky a condus Departamentul nr. 5 al acestui institut și l-a condus până la moartea sa. Departamentul a realizat dezvoltarea părții balistice a aproape tuturor proiectelor spațiale sovietice [10] . În special, D. E. Okhotsimsky, împreună cu M. L. Lidov , au supravegheat selecția și calculul traiectoriilor pe care a zburat Luna sovietică (începând cu faimosul Luna-3, care a fotografiat partea îndepărtată a Lunii ) [11] .

În 1959, D. E. Okhotsimsky, la inițiativa lui N. G. Chetaev, a venit la Departamentul de Mecanică Teoretică a Facultății de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova și a devenit profesor al acestui departament. Odată cu apariția lui Okhotsimsky, direcția legată de mecanica zborului spațial a primit o dezvoltare cuprinzătoare la departament . În 1962, a condus departamentul și a rămas în fruntea acesteia până la moartea sa [12] [11] .

În timp ce lucra la departament, D. E. Okhotsimsky a creat un nou curs special „Dinamica zborurilor spațiale” , care a devenit obligatoriu pentru studenții departamentului de mecanică teoretică. Prima sa lectură în 1961 a fost un succes uriaș: camera 16-10 din clădirea principală a Universității de Stat din Moscova era plină. Pe lângă studenții și studenții absolvenți ai Departamentului de Mecanică Teoretică, angajații altor organizații au ascultat cu mare interes acest curs. Okhotsimsky i-a invitat în catedră ca profesori pe angajații de frunte ai IPM care s-au ocupat de subiecte spațiale: V. V. Beletsky , V. A. Egorov , M. L. Lidov , T. M. Eneev și alții, a funcționat ca o singură echipă științifică [10] [13] .

În 1960, D. E. Okhotsimsky a fost ales membru corespondent al Academiei de Științe a URSS , în 1991  - membru cu drepturi depline al Academiei Ruse de Științe [14] .

Din 1970, sub conducerea lui D. E. Okhotsimsky, la Departamentul de Mecanică Teoretică a Universității de Stat din Moscova Mekhmat (împreună cu IPM al Academiei de Științe a URSS, Institutul de Mecanică al Universității de Stat din Moscova și Institutul pentru Probleme de Transmitere a Informației al Academiei de Științe a URSS ), au început lucrările pe un subiect fundamental nou - crearea de sisteme robotizate capabile de comportament adaptativ. În cursul acestor lucrări, au fost dezvoltate metode de control al vehiculelor de mers cu șase și două picioare, au fost elaborate machete de laborator ale vehiculelor de mers cu șase picioare conectate la un computer , echipate cu acționări electromecanice și un sistem de viziune , metode pentru modelarea matematică a sistemelor robotizate, s-au creat algoritmi pentru construirea mișcării aparatului, asigurarea stabilității statice a acestuia la depășirea obstacolelor și organizarea sărituri, algoritmi pentru stabilizarea mișcării aparatului și așezarea unui traseu pe teren cu teren dificil [15] ] [16] .

Materialele acestor studii au stat la baza unui nou curs special al lui D. E. Okhotsimsky și Yu. F. Golubev „Mecanica și controlul mișcării unui aparat automat de mers”, care a devenit cheia în formarea specialiștilor în robotică. Extinderea în continuare a domeniului de aplicare a acestor studii a făcut posibilă crearea unei noi specializări „ mecatronică ” (dezvoltarea sistemelor mecanice cu elemente de inteligență artificială) la Facultatea de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova. În acest sens, în 1999, Departamentul de Mecanică Teoretică, la inițiativa lui D. E. Okhotsimsky, a primit un nou nume: „Departamentul de Mecanică Teoretică și Mecatronică” [15] [16] .

S-a stins din viață la 18 decembrie 2005 . A fost înmormântat la cimitirul Troekurovsky din Moscova [17] .

Activitate științifică

Principalele domenii de interes științific ale lui D. E. Okhotsimsky: dinamica zborului spațial și controlul mișcării rachetelor și navelor spațiale , mecanica și controlul mișcării sistemelor robotizate cu elemente de inteligență artificială . A pregătit peste 35 de candidați și 12 doctori în științe, a publicat peste 200 de lucrări științifice, inclusiv 3 monografii [18] .

Dinamica zborului spațial

O parte semnificativă a activității științifice a lui Okhotsimsky a fost dedicată rezolvării problemelor variaționale de optimizare a zborurilor spațiale: cum să atingeți obiectivul final cu un consum minim de combustibil. Lucrând la primele calculatoare sovietice ( calculatorul „Strela” ), Okhotsimsky și colaboratorii săi au dezvoltat și pus în practică metode numerice de nouă generație și principii de programare [19] [20] . După lansarea primului satelit, Okhotsimsky a publicat o serie de articole fundamentale care sintetizează aspectele balistice ale zborurilor prin satelit [21] .

Sub conducerea lui Okhotsimsky, un grup remarcabil de tinere talente a fost adunat în departamentul său, care a fost numit „echipa Keldysh” . Mulți dintre ei au devenit oameni de știință celebri: E. L. Akim , T. M. Eneev , V. A. Egorov , V. A. Sarychev , A. K. Platonov , M. L. Lidov , V. V. Beletsky . Okhotsimsky a participat la planificarea multor zboruri spațiale, inclusiv către Lună , Marte și Venus . În timpul primelor încercări nereușite de a andocare nava spațială Soyuz, analiza sa a ajutat la stabilirea și eliminarea rapidă a cauzelor acumulării [22] . Împreună cu Yu. F. Golubev și Yu. G. Sikharulidze , a dezvoltat un algoritm adaptiv în mai mulți pași pentru intrarea controlată în atmosfera Pământului și a planetelor cu dublă imersie, ceea ce face posibilă obținerea unei precizii de aterizare de câțiva kilometri [ 23] [24] .

El a propus, de asemenea, o metodă [25] pentru stabilizarea pasivă a mișcării de rotație necontrolate a sateliților folosind gradientul câmpului gravitațional și non-sfericitatea tensorului de inerție ; Ideea acestei metode, care a asigurat menținerea unei orientări constante prin satelit, fără consum de combustibil pentru control, a fost propusă de D. E. Okhotsimsky încă din 1954 și apoi implementată în lucrările lui Okhotsimsky însuși și ale colegilor săi [26] [27 ]. ] .

Calculul variațiilor

Printre realizările teoretice semnificative ale lui D. E. Okhotsimsky se numără [28] dezvoltarea metodei multiplicatorului Lagrange pentru rezolvarea problemelor degenerate ale calculului variațiilor . În 1946, a fost publicat articolul deja menționat de Okhotsimsky [6] , în care a rezolvat o problemă variațională degenerată pentru prima dată de pe vremea lui Leonard Euler în legătură cu problemele de dinamică a rachetelor (mai târziu, folosind această metodă, D. E. Okhotsimsky și colegii săi au rezolvat o serie de probleme importante de optimizare a zborului și proiectarea rachetelor [21] [29] [30] ) [31] . Împreună cu T. M. Eneev , V. A. Egorov , V. V. Beletsky , M. L. Lidov și alții, s-a ocupat de optimizarea controlului mișcării navelor spațiale [24] .

Hidrodinamica si dinamica gazelor

Deși mecanica continuumului nu a fost principalul său domeniu de interes, D. E. Okhotsimskii deține două lucrări în acest domeniu care au primit o largă recunoaștere. La începutul anilor 1950 el și personalul departamentului său de pe computerul electronic nou pus în funcțiune „ BESM ” au efectuat un calcul numeric al undei de șoc a unei explozii punctuale într- o atmosferă de gaz compresibil . Acesta a fost primul calcul al propagării undei de șoc a unei explozii nucleare , efectuat până la faza de dezintegrare. Un articol cu ​​rezultatele calculelor [32] a fost publicat mult mai târziu [33] .

Cercetările privind tehnologia rachetelor au atras atenția cercetătorilor asupra problemei mișcării corpurilor cu cavități parțial umplute cu lichid. D. E. Okhotsimsky a dezvoltat o metodă de compilare a ecuațiilor de mișcare a unor astfel de corpuri și a găsit [34] în 1956 o soluție analitică la problema oscilațiilor naturale ( frecvențe de rezonanță ) a unui lichid într-o cavitate cilindrică, care este direct legată de stabilitatea vehicule de lansare cu rezervoare parțial umplute cu combustibil [ 35] .

Robotică și mecatronică

Văzând nevoile industriei spațiale sovietice în mașini automate, D. E. Okhotsimsky la mijlocul anilor 1970 a început să se angajeze în robotică . Au fost dezvoltate aparate de mers cu șase picioare (simulând mersul insectelor ), au fost creați roboți cu sistem de vedere autonom , capabili să urce scări și să depășească terenuri dificile [36] . Mai târziu, Okhotsimsky s-a orientat către gama de sarcini legate de crearea și cercetarea roboților mobili cu roți [37] .

Stilul științific al lui Okhotsimsky și al școlii sale a fost de a crea algoritmi complecși care țin cont de mecanica reală a mișcării și sunt adaptați pentru rezolvarea unor probleme specifice. El a început cu studiul și dezvoltarea elementelor simple de mișcare, trecând treptat la crearea unor sisteme mai complexe, crezând că natura urmează o cale similară atunci când creează ființe vii.

Okhotsimsky a fost, de asemenea, interesat de roboții industriali, în special de automatizarea asamblarii folosind manipulatoare. Un astfel de ansamblu a fost modelat și testat complet în raport cu unele produse de inginerie. Au fost dezvoltați algoritmi adaptivi cu elemente de învățare, capabili să implementeze mișcări atât de complexe precum momeala și strângerea piulițelor și șuruburilor [38] .

În 1970, împreună cu S. V. Fomin , D. E. Okhotsimsky a organizat un seminar All-Union despre teoria sistemelor cu elemente ale inteligenței artificiale la Facultatea de Mecanică și Matematică a Universității de Stat din Moscova. S-a discutat despre cea mai recentă mecanică a sistemelor robotice , inteligența artificială , teoria jocurilor dinamice , sistemele de viziune pentru roboți etc. (mai târziu, Yu. F. Golubev și V. E. Pavlovsky s-au alăturat conducerii seminarului ) [39] .

Activități administrative și sociale

Okhotsimsky a fost un organizator de mare succes al științei. A reușit să susțină organic structura informală a școlii sale științifice cu structura formală a catedrei, astfel încât școala și departamentul său de la IPM au constituit un organism integral, funcțional eficient [28] .

D. E. Okhotsimsky a considerat că este foarte importantă implicarea tinerilor în noile dezvoltări științifice. Timp de mulți ani, a fost șeful permanent al consiliilor de disertație la Universitatea de Stat din Moscova și la IPM RAS. La inițiativa sa, din 1999, la Universitatea de Stat din Moscova au avut loc festivalurile anuale de tineret științifice și tehnice din Rusia „Roboți mobili” [13] . Un alt proiect inițiat de D. E. Okhotsimsky a fost proiectul „Virtual Football”, care prevede crearea unui sistem de simulare pe computer a jocului de roboți de fotbal și desfășurarea de concursuri de programe de calculator scrise de studenți care implementează anumiți algoritmi de control pentru astfel de roboți. [40] [41 ] .

Okhotsimsky a fost implicat în activități științifice și organizaționale la scară largă: a fost academician-secretar adjunct al Departamentului de mecanică și procese de control al Academiei de Științe a URSS / Academiei de Științe a Rusiei , a fost membru al Comitetului Național pentru Teoretică și Aplicată Mecanica , președinte al Comitetului științific și tehnic pentru robotică, membru al biroului Comitetului național rus pentru control automat, vicepreședinte al Consiliului științific al Academiei Ruse de Științe pentru robotică și mecatronică. D. E. Okhotsimsky a contribuit activ la dezvoltarea roboticii în Rusia [14] [42] .

Okhotsimsky a fost întotdeauna un susținător ferm al rolului principal al Academiei de Științe ca centru organizațional al științei ruse. A fost unul dintre cei cinci inițiatori ai înființării Facultății de Control și Matematică Aplicată MIPT .

Personalitate și caracter

Potrivit memoriilor angajaților, D. E. Okhotsimsky a fost un șef activ, exigent și intolerant la neglijență, care a fost în același timp atent și grijuliu, mai ales în relația cu tinerii. Nu a scutit nici timp, nici efort atunci când a fost necesar să înțeleagă dificultățile, să ajute la găsirea unei soluții și să dea impuls lucrării [42] [43] . Lui Okhotsimsky îi plăcea să fie la curent cu toate treburile din departament și din departament, ceea ce nu era ușor, deoarece numărul total de angajați era de peste o sută de oameni. Comunicarea cu colegii a continuat după încheierea zilei de lucru sub formă de convorbiri telefonice care s-au prelungit până târziu.

Okhotsimsky nu a fumat sau a băut niciodată băuturi tari; la selectarea angajaților pentru departamentul său, el, printre alte calități ale candidaților, a ținut neapărat în considerare aceste calități [44] .

Okhotsimsky a fost inspirat de problemele practice și a văzut caracterul științific mai degrabă în inovație și profunzimea înțelegerii problemei decât în ​​abstractitatea ei. Îl admira pe M. V. Keldysh , pe care îl considera un model de om de știință și practician. Nu-i plăceau conversațiile generale și spunea adesea că „adevărul este întotdeauna specific”.

Într-un cadru informal, D. E. Okhotsimsky a fost o persoană blândă și binevoitoare. Știa bine să glumească și nu se supăra la glumele adresate lui. V. V. Beletsky oferă un exemplu de astfel de glumă, numită „cele trei principii ale lui Dmitry Evgenievich” [42] :

Cu toate acestea, V. V. Beletsky menționează și un alt principiu, principal (și nu mai glumesc) al lui D. E. Okhotsimsky: „Chestiunea necesită o discuție cuprinzătoare și detaliată a enunțului problemei, metodelor de studiu ale acesteia, obiectivele acestui studiu, modalități de optimizare a acestor rezultate. . Nu regreta de data asta!” [42]

Grade și titluri academice

Premii și premii

Memorie

Monografii

Note

  1. ↑ Bogolyubov, 1983 , p. 361-362.
  2. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , p. 155.
  3. ↑ Director „Toată Moscova” 1901
  4. ↑ Memoria poporului . Consultat la 23 noiembrie 2018. Arhivat din original la 30 martie 2019.
  5. ↑ Akim, Kerimov, Popov, 2006 , p. 2114.
  6. ↑ 1 2 Okhotsimsky D. E.   Despre teoria mișcării rachetelor // Matematică aplicată și mecanică. 1946. V. 10. Nr. 2. - S. 251-272.
  7. ↑ Moiseev N. N.   Cât de departe până mâine. — M .: 2002. Ch. 7.
  8. ↑ 1 2 3 4 Akim, Kerimov, Popov, 2006 , p. 2115.
  9. ↑ Akim, Arnold, Beletsky et al., 2006 , p. 157.
  10. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova în pragul secolului XXI, 2002 , p. 23.
  11. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 36.
  12. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 160.
  13. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , p. 158.
  14. ↑ 1 2 3 4 5 6 7 Mecanica la Universitatea din Moscova în pragul secolului 21, 2002 , p. 34.
  15. ↑ 1 2 Mehmat MGU 80, 2013 , p. 161.
  16. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 41-42.
  17. ↑ Mormântul lui D. E. Okhotsimsky la cimitirul Troekurovsky . Consultat la 27 noiembrie 2013. Arhivat din original pe 3 decembrie 2013.
  18. ↑ 1 2 3 4 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 58.
  19. ↑ Platonov A. K. , Kazakova R. K.  Prima mașină de prelucrare a măsurătorilor de traiectorie ale satelitului Pământului  // Buletinul Academiei Ruse de Științe . - 2002. - T. 72, nr. 9 . - S. 815-821 .
  20. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B.  Computer algebra la IPM. M. V. Keldysha  // Modelare matematică. - 2001. - T. 13, nr. 6 . - S. 11-18 .
  21. ↑ 1 2 Okhotsimsky D. E., Eneev T. M.  Câteva probleme variaționale asociate cu lansarea unui satelit artificial Pământului  // Uspekhi Fizicheskikh Nauk . - Academia Rusă de Științe , 1957. - T. 63, Nr. 1a . - S. 5-32 .
  22. ↑ Chertok B. E.  . Rachete și oameni. T. 4. Rasa lunară. - M . : Mashinostroenie, 1999. - 576 p. — ISBN 5-217-02942-0 .
  23. ↑ Okhotsimsky D. E., Golubev Yu. F. , Sikharulidze Yu. G. . Algoritm de control al navelor spațiale în timpul intrării în atmosferă. — M .: Nauka , 1975. — 400 p.
  24. ↑ 1 2 Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 37.
  25. ↑ Okhotsimsky D. E., Sarychev V. A.   Sistemul de stabilizare gravitațională // Sat. „Sateliți artificiali de Pământ”. 1963. Emisiunea. 16. - P. 5-9.
  26. ↑ Akim, Kerimov, Popov, 2006 , p. 2116.
  27. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 37-38.
  28. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , p. 156.
  29. ↑ Keldysh M. V. , Kamynin S. S., Okhotsimsky D. E.   Capacitățile balistice ale rachetelor compozite // Keldysh M. V. Lucrări selectate. Tehnologia rachetelor și astronautică. - M . : Science , 1988. - S. 39-140.
  30. ↑ Keldysh M. V. , Egorov V. A. , Kamynin S. S., Okhotsimsky D. E., Eneev T. M.   Studii teoretice ale dinamicii de zbor ale rachetelor de croazieră compozite cu rază lungă de acțiune // Keldysh M. V. Lucrări selectate. Tehnologia rachetelor și astronautică. - M . : Nauka , 1988. - S. 147-196.
  31. ↑ Kazakova, 2009 , p. 5.
  32. ↑ Okhotsimsky D. E., Kondrashova I. L., Vlasova Z. P., Kazakova R. K.  Calculul unei explozii punctuale ținând cont de presiunea inversă  // Proceedings of Matem. in-ta im. V. A. Steklova. T. 50.  - M. : Editura Academiei de Științe a URSS, 1957. - S. 3-66.
  33. ↑ Kazakova, 2009 , p. 5-6.
  34. ↑ Okhotsimsky D.E.   Despre teoria mișcării unui corp cu cavități parțial umplute cu lichid // Matematică și mecanică aplicată . 1956. V. 20, Nr. 1. - S. 3-20.
  35. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 38.
  36. ↑ Okhotsimsky D. E., Golubev Yu. F.   Mecanica și controlul mișcării unui aparat de mers automat. — M .: Nauka, 1984. — 310 p.
  37. ↑ Okhotsimsky D. E., Martynenko Yu. G. New problems of dynamics and motion control of mobile wheeled robots // Advances in Mechanics. 2003. V. 2, nr 1. - S. 3-47.
  38. ↑ Okhotsimsky D. E., Kamynin S. S., Kartashev V. A.   Asamblare automată cu mai multe operații folosind roboți industriali // Sat. „Robotica proceselor de asamblare”. — M .: Nauka, 1985.
  39. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 42.
  40. ↑ Okhotsimsky D. E., Pavlovsky V. E. , Plakhov A. G., Tuganov A. N., Pavlovsky V. V.  Simularea jocului roboților de fotbal în pachetul de fotbal virtual  // Mechatronika. - 2002. - Nr. 1 . - S. 2-5 .
  41. ↑ Okhotsimsky D. E., Pavlovsky V. E. , Plakhov A. G., Tuganov A. N., Pavlovsky V. V. . Fotbal virtual: algoritmi și simulare a jocului roboților de fotbal // Noi metode de gestionare a sistemelor complexe. — M .: Nauka , 2004. — 331 p. — ISBN 5-02-032787-5 .  - S. 289-305.
  42. ↑ 1 2 3 4 Akim, Arnold, Beletsky et al., 2006 , p. 160.
  43. ↑ Beletsky V. V.  . Şase duzini. - Izhevsk: Institutul de Cercetări Calculatoare, 2004. - 687 p. — ISBN 5-93972-343-8 .
  44. ↑ Kazakova, 2009 , p. 7.
  45. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 19.
  46. ↑ Mecanica la Universitatea din Moscova, 2005 , p. 37-38, 58.
  47. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 38.
  48. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 39.
  49. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , p. 43.
  50. ↑ Schmadel, Lutz . . Dicționar de nume de planete minore. Addendum la ediția a 6-a: 2012-2014 . - Berlin: Springer Verlag , 2015. - xi + 396 p. — ISBN 978-3-319-17676-5 .  — P. 80.

Literatură

Link -uri

  Accesați articolul Wikidata  Site-uri tematice
Dicționare și enciclopedii
În cataloagele bibliografice